时间进入21世纪，科技高度发达，人类已经发明出可以自由穿梭时空的时光机。在时空条例的管辖下，人们尽量不去打扰古人的生活，以免引起历史改变。 21世纪某天，地球遭到极热和极冷光束的袭击。为了探究原因，日本时空管理局派出训练有素的“时代战士”前往恐龙横行的白垩纪调查。在那里，他们遇见了来自格雷萨行星的阿尔塔夏公主（村野奈々美 饰）及其随从机器人吉伊。从公主口中，他们得知邪恶的格得密斯星人四处侵略，为了追杀公主千里迢迢来到地球，更意图毁灭人类。为了保护白垩纪的恐龙和地球，时代战士与入侵者展开连番大战。其中，格乌（大西徹也 饰）化身的超级战士克塞更是格得密斯星人最强劲的对手。不断升级的正邪之战，在遥远的白垩纪展开……
少女汉娜（伊斯曼·葛雷德·迈尔斯 Esme Creed-Miles 饰）和父亲埃里克（乔尔·金纳曼 Joel Kinnaman 饰）生活在靠近北极圈的冰原森林之中，父女两人相依为命，过着离群索居的生活。埃里克曾经是一名为CIA效命的特工，拥有矫健的身手和丰富的经验，现如今，虽然他早已离开了组织，但是一直没有放弃过对女儿进行特种训练，因为他明白，对于汉娜来说，现在所学到的一切都将在日后派的上用场。 玛丽（米瑞·伊诺丝 Mireille Enos 饰）是埃里克曾经的联系人，埃里克的突然消失给她的生活和工作带来了很大的困扰。突然有一天，玛丽受到了一条神秘的讯息，这条讯息提示了埃里克的下落。
