第一季中比尔· 马斯特斯医生（迈克尔·辛饰）成功地将人类性爱拓展为自己的研究领域，但他也苦苦挣扎，努力在对工作的职业精神和个人奉献之间寻求平衡与区别，他与研究助理弗吉妮亚·约翰逊（丽兹·卡潘饰）萌生出感情纠葛。随着第二季的到来，局面变得更加复杂，随着两人关系的继续发展，比尔本就紧张的婚姻到达危急顶点，他的事业和个人职业生涯都面临危险，感情与工作的冲突成为比尔新季中遇到的最大矛盾。
时间进入21世纪，科技高度发达，人类已经发明出可以自由穿梭时空的时光机。在时空条例的管辖下，人们尽量不去打扰古人的生活，以免引起历史改变。 21世纪某天，地球遭到极热和极冷光束的袭击。为了探究原因，日本时空管理局派出训练有素的“时代战士”前往恐龙横行的白垩纪调查。在那里，他们遇见了来自格雷萨行星的阿尔塔夏公主（村野奈々美 饰）及其随从机器人吉伊。从公主口中，他们得知邪恶的格得密斯星人四处侵略，为了追杀公主千里迢迢来到地球，更意图毁灭人类。为了保护白垩纪的恐龙和地球，时代战士与入侵者展开连番大战。其中，格乌（大西徹也 饰）化身的超级战士克塞更是格得密斯星人最强劲的对手。不断升级的正邪之战，在遥远的白垩纪展开……
