为了保护自己的结拜兄弟锦山以及心爱的女人由美，于是自愿顶替锦山并扛下杀了自己组内老大的罪名，然后服刑十年后回到神室町的主角“桐生一马”与为了找寻母亲的神秘少女相遇。这个女孩的名字叫做“遥”，同时她的手中掌握了一笔与东京第一大帮派‧东城会有关而行踪不明的一百亿元下落的关键资料，于是各方势力为了这笔钱都因此盯上了这名少女。为了守护遥而战的桐生，也在战斗中开始找寻何谓“人活着的意义”。
时间进入21世纪，科技高度发达，人类已经发明出可以自由穿梭时空的时光机。在时空条例的管辖下，人们尽量不去打扰古人的生活，以免引起历史改变。 21世纪某天，地球遭到极热和极冷光束的袭击。为了探究原因，日本时空管理局派出训练有素的“时代战士”前往恐龙横行的白垩纪调查。在那里，他们遇见了来自格雷萨行星的阿尔塔夏公主（村野奈々美 饰）及其随从机器人吉伊。从公主口中，他们得知邪恶的格得密斯星人四处侵略，为了追杀公主千里迢迢来到地球，更意图毁灭人类。为了保护白垩纪的恐龙和地球，时代战士与入侵者展开连番大战。其中，格乌（大西徹也 饰）化身的超级战士克塞更是格得密斯星人最强劲的对手。不断升级的正邪之战，在遥远的白垩纪展开……
When a bus explosion kills several innocent people, the team jumps into action. Scola tries to balance fatherhood with the job.
剧集以疫情大流行后的日本为舞台，讲述了拥有政府否定人权的特殊力量的“Valiant”的存在，描述了拥有不同背景的年轻男女的相遇，在不合理的世界中追求自由的战斗，以及在那里孕育出的爱情。
